履帶扒渣機比較明顯的特點是他的行走部件，他是靠兩條履帶來進(jìn)行移動的，除此之外，機械手與輸送機也是他的標(biāo)配，這使它扒渣和輸送裝車功能可以合二為一，履帶扒渣機整體采用電動全液壓控制系統(tǒng)的生產(chǎn)裝置，具有安全環(huán)保、能耗小、效率高的特點。

履帶扒渣機主要是由扒渣作業(yè)裝置(扒臂)、刮板輸送機組成。作業(yè)時是由扒臂進(jìn)行水平搖擺座、動臂、斗桿、四桿組織以及扒斗5個部分串聯(lián)而成，是履帶扒渣機中關(guān)鍵的作業(yè)部件。其作業(yè)功率決議了履帶扒渣機的整機作業(yè)性能。對扒臂進(jìn)行動力學(xué)剖析和建模是完成扒臂結(jié)構(gòu)設(shè)計和實現(xiàn)扒臂運動操控所必需的。

扒臂是由多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。是由多個剛體組成的動力學(xué)系統(tǒng)。具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著雜亂的耦合聯(lián)系。

為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個關(guān)節(jié)有必要提供必定規(guī)則的驅(qū)動力矩。經(jīng)過樹立扒臂機械手的動力學(xué)模型。并對機械手動力學(xué)模型進(jìn)行剖析與點評。為履帶扒渣機得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

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